滑动检测对于在外星人表面驾驶的流浪者的安全性和效率至关重要。当前的行星流动站滑移检测系统依赖于视觉感知,假设可以在环境中获得足够的视觉特征。然而,基于视觉的方法容易受到感知降解的行星环境,具有主要低地形特征,例如岩石岩,冰川地形,盐散发物以及较差的照明条件,例如黑暗的洞穴和永久阴影区域。仅依靠视觉传感器进行滑动检测也需要额外的计算功率,并降低了流动站的遍历速率。本文回答了如何检测行星漫游者的车轮滑移而不取决于视觉感知的问题。在这方面,我们提出了一个滑动检测系统,该系统从本体感受的本地化框架中获取信息,该框架能够提供数百米的可靠,连续和计算有效的状态估计。这是通过使用零速度更新,零角度更新和非独立限制作为惯性导航系统框架的伪测量更新来完成的。对所提出的方法进行了对实际硬件的评估,并在行星 - 分析环境中进行了现场测试。该方法仅使用IMU和车轮编码器就可以达到150 m左右的92%滑动检测精度。
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